Dopo aver classificato la f.d.t. G(s), disegnare i diagrammi di Bode del modulo e della fase della seguente f.d.t.

Dopo aver determinato la f.d.t. ad anello chiuso W(s)=U(s)/R(s) ed il valore dei suoi poli, ricavare la formula e valutare gli errori a regime permanente di posizione, di velocità e di accelerazione per il circuito di fig.1 supponendo di applicare in ingresso, rispettivamente, un gradino unitario, una rampa unitaria ed una parabola unitaria.

Fig.1

Dopo aver illustrato gli effetti del disturbo additivo sul circuito senza e con reazione, determinare il valore del segnale di uscita u(t) del circuito in fig.2, a transitorio esaurito, sapendo che r(t)=0 e che il disturbo è un gradino di ampiezza 0.1V.

Dopo aver classificato la f.d.t. G(s), disegnare i diagrammi di Bode del modulo e della fase della seguente f.d.t.

Dopo aver determinato la f.d.t. ad anello chiuso W(s)=U(s)/R(s) ed il valore dei suoi poli, ricavare la formula e valutare gli errori a regime permanente di posizione, di velocità e di accelerazione per il circuito di fig.1 supponendo di applicare in ingresso, rispettivamente, un gradino unitario, una rampa unitaria ed una parabola unitaria.

Fig.1

Esercizio n. 3

Dopo aver illustrato gli effetti del disturbo additivo sul circuito senza e con reazione, determinare il valore del segnale di uscita u(t) del circuito in fig.2, a transitorio esaurito, sapendo che r(t)=0 e che il disturbo è un gradino di ampiezza 0.15V.