Quattro lati
Esercitazione con robot LEGO EV3
In questa esercitazione il robot si muove percorrendo i quattro lati di un quadrato. Non vengono utilizzati sensori ma esclusivamente i motori di trazione delle ruote, l’altoparlante per l’emissione di tre suoni, “EV3”, “Hello” e “Bravo” e il timer per la sosta di 1s ogni qual volta viene percorso un lato. La fine della percorrenza di un lato è seguita da una rotazione a sinistra di 90° tenendo ferma la ruota sinistra e facendo procedere la ruota destra di un giro (360°) che, per le misure in gioco, consente una rotazione del robot di 90°, in altre parole la ruota sinistra si comporta come la punta fissa di un compasso mentre la ruota destra si comporta come il braccio mobile con la matita del compasso.
Per ogni lato di percorrenza, pertanto, vengono compiute le seguenti azioni:
1) Messaggio sonoro “EV3” di partenza lato;
2) Avanzamento lineare del robot con potenza motore del 50% ed un giro completo delle ruote (poiché il diametro della ruota è di 5.6cm un giro completo vale: 5.6 x 3.14 = 17,6cm);
3) Subito dopo viene emesso il messaggio sonoro “Hello”;
4) Attesa di 1s;
5) Rotazione intorno alla ruota sinistra di 90 gradi corrispondente ad un giro completo della ruota destra (sperimentalmente ho dovuto inserire il valore 405 gradi anziché 360 a causa dello scivolamento della ruota sul pavimento liscio o per altri motivi ignoti);
6) Attesa di un altro secondo.
Il progetto si chiama “quattroLati.ev3” i cui due suoi programmi sono “quadrato e “svolta”.
Dovendo ripetere 4 volte la precedente procedura si è pensato di definire un blocco costituito dai 6 comandi per percorrere un lato, rotazione di 90° compresa, che è stato chiamato “svolta”.
Il programma principale di nome “quadrato”, quindi, è costituito dai quattro blocchi “svolta” seguito da un ulteriore messaggio sonoro “Bravo” di fine programma.
Programma “quadrato”. Il primo blocco a sinistra non deve mai mancare e rappresenta l’inizio del programma. Il blocco di fine programma, qui omesso, può anche mancare.